納米位移臺多軸同時運動的關鍵是確保各軸的速度、加速度和位置反饋協(xié)調(diào)一致，避免路徑偏差或累積誤差。不同品牌和控制系統(tǒng)設計不同，但原理基本相同。
同步原理
統(tǒng)一控制器
使用單一控制器驅(qū)動多軸，可以確保所有軸的指令同時發(fā)出。
控制器內(nèi)部會處理速度插補、加速度匹配和位置閉環(huán)，使運動同步。
插補算法
對多軸路徑進行線性或圓弧插補，根據(jù)每條軸的距離比例計算速度，確保同時到達目標位置。
線性插補：直線路徑，速度按比例分配
曲線插補：圓弧或自由曲線，確保運動平滑
閉環(huán)反饋
每個軸都有編碼器或位置傳感器
控制器實時讀取位置，并調(diào)整輸出電流/電壓，使實際位置跟隨設定軌跡
可以補償不同軸的負載差異或機械摩擦
同步策略
時間同步
所有軸按照統(tǒng)一時間規(guī)劃運動曲線，確保起點、終點和運動時間一致。
速度匹配
根據(jù)每條軸的運動距離計算速度比，使各軸沿目標路徑等比例移動。
加速度匹配
避免單軸過沖或延遲，確保各軸同時加速、勻速、減速。
運動規(guī)劃軟件
多軸控制器通常提供 G-code、運動規(guī)劃或自定義腳本接口
可預先計算軌跡點序列，控制器按點執(zhí)行，實現(xiàn)高精度同步。